Мотор-редуктор из сервы.
Китайские сервомашинки в домашнем роботостроении вещи крайне незаменимые. Они недорогие и достаточно качественные. Заказывать их удобнее всего в гонконгских интернет магазинах.
Эту использовал я:
http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.12832
Полностью металлические шестеренки, два подшипника, цена 300 рублей
Есть и маленькие
http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.31962
и с пластмассовыми шестернями (не особо надежные, хотя узкое место во всех сервах - это потенциометры, определяющие положение)
http://www.dealextreme.com/details.dx/sku.20087
Но сервы умеют в большинстве своем вращаться на 180 градусов, и дешевых сервоприводов постоянного вращения в продаже не встречал - т.к. для них нужна более хитрая система отслеживания положения вала. И для привода колес они не подходят, пока их немного не переделаешь.
Вариантов переделки можно придумать много, но самое простое - превратить серву в мотор-редуктор безо всяких внутренних мозгов.
Вот что в итоге у меня получилось (Изначально серва выглядело почти также)
Что я сделал:
- разобрал серву, раскрутив 4 винтика в нижней части
- вытащил плату с логикой, она повисла на проводках - два к мотору и три к потенциометру
- отпаял два провода от мотора,
- открутил саморез и достал потенциометр, отпаяв его от платы с логикой
Вот кишки остались у меня в руках
Далее припаял просто 2 провода к мотору
И почти готово, но лишь почти. На шестренке выходного вала есть выступ ограничивающий вращение этой шестеренки и в отличие от самой шестеренки, которая сделана из мягкого цветного металла, штырёк стальной и каленый - пришлось его спиливать на наждаке, предварительно сняв саму шестеренку, которая особо ничем не закреплена.
место где был штырёк помечено красным:
перед сборкой проследим, чтобы подшипнички не потерлясь
и закрутим винты
Все круто! Но теперь чтобы управлять этим добром при помощи микроконтроллера и иметь возможность крутить его в разные стороны потребуется еще и Н-мост, можно использовать популярный L293D
Соображения
